Hrad byl založen na soutoku řek Otavy a Volyňky v letech 1220–1235 šlechtickým rodem Bavorů. V roce 1243 daroval Bavor I. východní polovinu hradu řádu johanitů, který zde zřídil komendu. Řád johanitů, dnes známější jako „řád maltézských rytířů“ získal na počátku 15. století hrad celý. Nejstarší části hradu, kostel sv. Prokopa a věž Rumpál, nesou znaky gotické.
Renesance poznamenala stavbu věže Jelenka a v klasicistním stylu bylo upraveno průčelí východní části – zámku. Od roku 1958 je hrad chráněn jako kulturní památka ČR. Sídlí zde Muzeum středního Pootaví se svými expozicemi o Strakonicku. Jednou z nejstarších zachovaných částí hradu je kapitulní síň s křížovou chodbou a k prohlídce je přístupná i černá kuchyně. V prostorách zámku sídlí Městské informační centrum Strakonice. Historické sály jsou využívány pro výstavy, přednášky a kulturní akce. V jihozápadní části hradního příkopu bylo pro potěšení malých návštěvníků zřízeno malé hradní safari, kde dovádí zakrslé kozy, ovečky, poníci a další zvířátka.
Zajímavost
V areálu strakonického hradu se každý sudý rok v srpnu odehrává známý Mezinárodní dudácký festival.